太平軍是太平天國軍隊的簡稱，當然在很多時候雖然我們都稱呼為太平軍，但這個稱呼其實並不見於史書記載，其實我們在各種民國時期留下的著作中，都能看到，在百姓當中多稱呼太平軍為長毛的，而太平天國自己稱呼自己的軍隊為“天兵”、“聖兵”。
洪秀全本身是個落第秀才，多次科舉不成，部下之中大多也是出身窮苦，雖然這些人軍事素質不怎麼樣，但卻屢屢能擊敗清軍，固然和清軍之中腐化墮落有關，但在多次血戰中卻出現了不少軍事人才，這些軍事人才在太平軍制度的創立中，起到了奠定之功，根據晚清時期留下來的有關太平軍的編制，其整體的設定是相當合理的。
太平軍之中最小的軍事單位為伍，五個人為一伍，然後按照五五編制，總計下來太平軍一個軍的建制，大約是在1。3萬人左右，當然在網上還有更大的將領，由於清政府的統治腐敗無能，太平天國起義以後，各地窮苦的農民雲集響應，甚至在經過一個村時，有多半個村子一起參與的情況。
不過相較於正規軍來說，這些人畢竟曾經是農民，並非是專職的軍人，作戰素養的建立需要有一段的時間，不過太平天國廣西起義後，不到兩年的時間便席捲了大半個中國，甚至僅用了兩年的時間，就攻佔了南京建立了政權，要知道南京作為南方一大城市，城高牆厚，要說沒有一定的手段是很難攻打下來的。
這就要全靠太平天國運動中，一支特殊的部隊，俗稱土營，土營的建立，是太平軍在攻克湖南以後才組建起來的，在此之前太平軍攻城略地的能力還一度很差，馮雲山、蕭朝貴等一些將領相繼戰死，太平軍圍攻長沙3個月尚且不能攻破，而產生脫胎換骨的變化，全靠土營。
根據記載太平天國軍事史的相關資料，在湖南各地有這樣一群特殊的人群，他們就是礦工，史書記載為“掘煤者”，雖然在1852年太平軍並未攻克長沙，但曾在湖南當地長期逗留，也吸引了這一些礦工參加部隊，而這些礦工將他們鑽山探地、打井開礦、爆炸的能力帶到了部隊之中，太平軍後來每到一處，先以穴地之術，直接挖掘地道直接到城牆根下，然後安置炸藥，等到爆破以後，太平軍大部隊就從城牆豁口處進攻，往往能得手。
1853年以後，太平軍的步伐很明顯的加快了不少，並且還攻佔了南京，這和土營的作用是分不開的，包括太平天國後來北伐的過程中，土營也立下了不少的功勞，甚至一度打到了天津附近，如果不是因為孤軍深入導致失敗，很有可能歷史就會換一種記載方式。