背景
公元前127年，衛青發動河南戰役，收復今鄂爾多斯和寧夏平原地區，設立朔方郡，匈奴的右賢王部對朔方的威脅最大。
公元前126年上半年的冬季，匈奴軍臣單于在被衛青一連串的打擊中鬱郁而亡。
匈奴軍事政變，伊稚斜上位
匈奴中單于下設定有左右賢王，左右谷蠡王，左右大將，左右大都尉，左右大當戶，依次第高下也可繼承單于位。左右賢王和左右谷蠡王合稱“四角”，左右王分別駐守在匈奴的東西部，地位尊貴，位高權重。
軍臣單于是冒頓之孫，老上單于之子。
軍臣單于死後，匈奴國內出現了權力真空。軍臣單于早就立了兒子於單（單于二字倒序）為太子，按照法理此時應該是於單即匈奴大單于寶座。但是於單的叔叔（軍臣單于的弟弟）左谷蠡王伊稚斜憑藉手握重兵擁兵自立，於單和伊稚斜展開內戰，結果於單獲敗。
影視劇中的伊稚斜
伊稚斜欲除於單而後快，不然自己的單于寶座終究坐不穩。於單向南方逃竄，走投無路之際方感慨匈奴之大竟無自己容身之地，在部下的勸說下投降了漢帝國。
漢武帝很高興，於單是匈奴到目前為止投降漢帝國的級別最高之人（之後還會有匈奴單于投降漢帝國），被封為涉安侯。但是於單鬱鬱寡歡，估計也不會說漢語，不久就去世了。
伊稚斜報復性入侵漢朝
河南地的喪失，讓匈奴意識到崛起的漢帝國是多麼強大和可怕！
匈奴新單于伊稚斜發動了對漢帝國的大規模報復性入侵。
公元前126年夏季，匈奴入侵漢帝國代郡，代郡太守力戰身亡，擄掠一千多漢人為奴。
公元前126年秋季，匈奴入侵雁門，殺戮擄掠一千多名漢人。
公元前125年夏季，匈奴組織九萬大軍，分三個縱隊各三萬人，分別入侵代郡、定襄、上郡；同時匈奴右賢王想要奪回河南地，進攻漢朝新設的朔方。漢朝每個郡都有數千軍民被殺。
漢帝國反擊
公元前124年春，漢帝國大舉反擊。
漢武帝派大行令李息、岸頭侯張次公兵出右北平，進攻匈奴的左部，作為牽制配合主力軍；主力軍分四路大軍，分別是：
衛尉蘇建為遊擊將軍、左內史李沮為強弩將軍、太僕公孫賀為騎將軍、代相李蔡以輕車將軍，算上李息和張次公的人馬，漢軍總計十萬眾，都受衛青統屬。
又是一次奇襲大作戰！
衛青蕩平匈奴右賢王部
匈奴的右賢王庭，大致在狼山北方數百公里（今天的陰山山脈最西段北部數百公里，蒙古國境內），匈奴右賢王線報知道了衛青的進軍，掂量自己不是衛青軍的對手，於是把王庭又向北方撤了幾百裡，認為漢軍肯定打他不到，就放鬆了警惕。右賢王的如意盤算打得好，如果是面對別的漢朝將領他這一撤退倒是能奏效，畢竟漢軍出擊無功而返終會回到朔方城，到時候他再南遷即可。
但是衛青畢竟是匈奴的獵手，不僅在戰場上有章法而且在戰略上目的性極強。
酷夏的夜晚，衛青軍秘密從朔方渡河，到達五原郡，之後夜間出高闕塞，疾風般襲擊右賢王部。而此時右賢王正在飲酒作樂，左擁右抱，尋歡作樂肯定比打仗來得舒服啊！
漢軍勇猛的喊殺聲“打醒”了右賢王，右賢王驚恐中只帶上了姬妾一人和親騎數百人突圍北遁。衛青派輕騎校尉郭成帶兵追擊數百里而還。
一夜的戰鬥果實，衛青軍俘獲了匈奴的裨王（匈奴的小王）十多個，殺死和俘虜了匈奴士兵一萬五千多，牲畜數十萬之多。
這是漢軍的空前勝利，對衛青個人亦然。衛青凱旋至邊塞時，漢武帝就派遣了使者授予衛青“大將軍”印，節制漢帝國所有軍事力量；成為了漢朝第三位大將軍，第一位是韓信。追隨衛青出征的將領也都獲得了封賞，就連衛青的幾個兒子也被封侯。
戰後不久，英雄衛青和漢武帝的姐姐平陽公主結婚。