孔子在世時，其威望和社會地位遠沒有後世那麼顯赫，儒家學派也只不過是諸子百家中的一派而已。孔子晚年帶領一眾弟子周遊列國十四年，他所倡導的“仁”和“禮”並不被當時的各路諸侯所認同，因而到處碰壁。《楚辭》有云：“顛簸流離，遊說列國，惶惶如喪家之犬，不可終日！”
公元前479年，孔子去世。在經歷了秦始皇“焚書坑儒”的至暗時刻之後，儒家學派才開始發揚光大，孔子本人的社會地位也才逐步提高。
漢高祖時期，朝廷冊封孔子的第8世孫孔騰為奉祀君。這個爵位是世襲的，此後孔子的嫡系長孫都有權利繼承奉祀君這個爵位。
唐代開元年間，朝廷進一步追封孔子為“文宣王”，而孔子的後裔也獲封“文宣公”。孔子為“王”，其後裔為“公”，這似乎沒有什麼問題。
然而到了宋代，宋朝計程車大夫喜歡“咬文嚼字”，有人就給宋仁宗上書了，說“唐初曰褒聖，開元中，始追諡孔子為文宣王，又以其後為文宣公。不可以祖諡而加後嗣。”
意思是說：唐朝開元年間追封孔子諡號“文宣王”，而孔子的後裔封爵“文宣公”，將其先祖孔子的諡號加在孔子後裔身上，是不可以的，應當予以糾正。
宋仁宗想了想，覺得這個人說得很有道理，於是就採納了他的建議，取消了孔子後裔“文宣公”這個爵位稱號。宋仁宗親自將孔子第46世孫孔宗願的爵位稱號改為“衍聖公”，此後歷朝歷代均採用這一稱號。
所謂“衍”，寓意聖裔持續衍展、世代繁衍無止境，代表了封建帝王尊孔崇聖的至高境界。
第一代衍聖公的官位品級相當於八品官，其品級雖然不高，但是社會地位卻非常顯赫。元代衍聖公的官位品級提升為三品，明朝提升為一品文官，後來又“班列文官之首”，清代還特許在紫禁城騎馬，在御道上行走。曲阜的衍聖公府是全國僅次於明清皇宮的最大府第。
眾所周知，中國古代封建王朝的壽命最多不超過三四百年。而衍聖公的爵位卻能夠歷經王朝變遷，傳承近千年而不輟，其原因就在於儒學獨尊的地位不可撼動，它是歷代王朝維護其封建統治的政治需要。
當然，還有一個基本的前提，那就是每一代衍聖公在臨終之前都必須留下至少一個男性後代來繼承衍聖公這個爵位。
剛開始的時候，衍聖公的爵位不存在後繼無人的問題，甚至一度出現了三個衍聖公同時並立的局面。公元12世紀，宋、金、元三個政權各自擁立了自己王朝內部的衍聖公，一個在衢州、一個在開封、一個在曲阜。
到了清末明初，衍聖公的爵位傳承卻出現了巨大的危機。
公元1872年，孔子第76代嫡孫孔令貽出生于山東曲阜。5歲時，孔令貽承襲衍聖公的爵位，成為第30代衍聖公。16歲時，孔令貽赴京接受光緒皇帝的召見。在京期間，孔令貽與時任吏部右侍郎孫毓汶的女兒孫氏結婚。
儘管結婚很早，孫氏卻未能為孔家留下一兒半女，沒過幾年就因病去世了。孔令貽的小妾豐氏也未能生育。
為了延續香火，尤其是延續衍聖公的封爵，孔氏家族開始張羅著為孔令貽續絃。幾經挑選，孔令貽娶了陶氏為妻。陶氏果然不負眾望，很快就為孔令貽生下了一個大胖小子，衍聖公的爵位後繼有人了。
然而造化弄人，孔令貽的這個兒子不幸早夭，衍聖公的爵位再度陷入無人繼承的窘境。這時，孔令貽已經人到中年了。不得已，孔令貽納了陶氏的貼身丫環王寶翠為側室。整個孔氏家族都指望著王寶翠能夠爭一把氣，為孔家生下一名男丁。
不久，王寶翠懷上了身孕，孔府上下張燈結綵，興奮地等待著孔子第77代嫡孫的降生。不過，十月懷胎之後，孔家並沒有等來男丁的降生，王寶翠為孔令貽生下了一個女兒，取名孔德齊。
民國六年（1917年），王寶翠再次為孔令貽生下一個女兒，取名孔德懋。
民國八年，王寶翠第三次懷孕。同年秋，孔令貽再次赴京，為繼配陶氏的父親、也就是自己的老丈人送殯。結果到了京城沒多長時間，孔令貽突發背疽，繼而病危。孔令貽趕緊提起筆來給當時的北洋政府大總統徐世昌和遜帝溥儀寫了一封信：“令貽年近五旬，尚無子嗣，幸今年側室王氏懷孕，現已五月有餘，倘可生男，自當嗣為衍聖公，以符定例……但令貽病危至此，恐不能待。”
剛寫完這封信，孔令貽就病逝了。
王寶翠肚子裡的孩子如果是男孩，衍聖公的爵位繼承有望；王寶翠肚子裡的孩子如果是女孩，那麼延續了30代的衍聖公將就此退出歷史舞臺。
民國九年大年初四，王寶翠臨產。但是這個時候，大家都有一個擔心：王寶翠會不會偷換嬰兒？
對於王寶翠來說，如果她生的是一名女嬰，那麼她作為側室，在孔府的地位岌岌可危；如果她生的是一名男嬰，那麼她的功勞最大，不僅能夠在孔府站穩腳跟，而且北洋政府也會重重地獎賞她。所以，站在王寶翠的立場，她這次只能生男嬰而不能生女嬰，退無可退。
但是對於孔府和北洋政府來說，他們寧可接受王寶翠生下一名女嬰的事實，也斷然不會接受一名“狸貓換太子”的男嬰。
於是，孔府上下和北洋政府不約而同地行動了起來。孔府這邊，不僅派出了顏、曾、孟三氏的奉祀官到場監督，還把血緣關係最親近之十二府的長輩老太太全部請來，在前堂西廂靜坐監產。
北洋政府這邊，大總統徐世昌下令由一位將軍率領大批軍隊急赴曲阜，將整個孔府圍得水洩不通。就這樣徐世昌還不放心，又電告當時的山東省長屈映光，要求他也趕往孔府監產。
不知道是因為壓力太大還是因為天意本該如此，就在億萬國民紛紛將目光聚集向王寶翠一個人身上的時候，王寶翠偏偏難產了。
孔府上下急得團團轉，這時有一高人突然站出來，告訴孔府掌事的陶夫人，必須把曲阜城的正南門開啟才行。曲阜城的正南門平時是關閉著的，只有皇帝出巡或者祭祀孔子時才能開啟。這時開啟正南門，預示著要迎接高貴之人的降生。陶夫人病急亂投醫，聽信了這位高人的話，趕緊派人把正南門打開了。
可是，正南門開啟之後，王寶翠還是無法生產。這時，另外一位高人又站了出來，告訴陶夫人，孔府後宅的地勢過高，而前宅的地勢低窪，“小聖人”爬不上來，必須把前宅的地勢抬高才行。
陶夫人很聽話，又派人往前宅的角門上掛了一塊木牌，上面寫著“魯班高八丈”。
折騰了幾個時辰之後，產房裡終於傳來了一名嬰兒的哭喊聲，接生婆大喊：“小聖人出生了！小聖人出生了！”
孔令貽的遺腹子出生，所有人懸著的心終於落到地上。孔府內傳出十三聲鑼響，曲阜全城燃放鞭炮，民眾紛紛奔走相告、互相慶賀。
訊息傳到京城，徐世昌下令鳴禮炮十三響，以志聖裔不輟之慶。
這名從出生就自帶光環的男嬰，名為孔德成，是孔子第77代孫、襲封第31代衍聖公。
然而，孔德成出生在了一個很尷尬的年代。這時大清已經亡了，王、侯、將、相、公爵都作古了，而他自己卻還頂著唯一的一個衍聖公的爵位，看上去與時代格格不入。
孔德成很識趣，民國二十四年，他有感世襲爵位不宜存於民國，所以就主動請求南京國民政府撤銷他“衍聖公”的爵位。南京國民政府欣然應允，將“衍聖公”的爵位取消，改任孔德成為“大成至聖先師奉祀官”。
從1055年到1935年，“衍聖公”的爵位共傳承了880年。