節肢動物的一個特徵是有關節的。它們透過這些肢走、跑、跳、游泳，還可以找到食物，並和異性夥伴建立新的棲息地。
不同動物腿的數量各不相同。從昆蟲的6條腿到蜘蛛綱的8條腿，再到千足蟲的幾百條。每條腿頂端部通常都有爪，可緊緊抓住地面。
蜘蛛
有一些節肢動物，包括蒼蠅和蜘蛛，腳上長有極小的硬毛或者有黏性的肉墊，使它們能夠在光滑的、垂直的表面上行走，頭朝下懸掛，甚至在水上行走。
大多數昆蟲一次移動它們6條腿中的3條腿，一側的前後腿和另一側的中間腿原地不動，形成一個穩定的三角架，其他3條腿向前行走。
蜘蛛行走時，一次移動8條腿中的4條。身體一側的第1條和第3條腿與另一側的第2條和第4條腿同時移動。蜘蛛有時跑得非常迅速，但是它不能長時間堅持下去，因為其呼吸系統無法有效而長時間支援這樣的運動。
蜘蛛使用腿裡的肌肉彎曲關節。不過，蜘蛛沒有肌肉來延長自己的腿，因此只能透過增加腿的血壓來伸長腿。當看到獵物時，蜘蛛迅速增加血壓，使後腿伸長，把自己猛地推到空中，撲向獵物。
毛毛蟲
像其他昆蟲一樣，毛毛蟲有6條腿，長在身體的前側。在其後側還有5對假腿，其中前4對叫作腹足，後一對像吸盤一樣叫作尾足。
一隻跳蚤能跳30釐米高，超過其身高的100倍，它的後腿上長有橡膠狀肉墊，這些肉墊保持在壓縮狀態，像螺旋彈簧一樣，直到被一種扳機機制鬆開，把跳蚤彈送到空中。
你知道嗎？一隻熱帶蟑螂短跑時速高達5。4千米，等於其體長的50倍，這處世界上短跑最快的昆蟲就是靠兩條後腿取得驕人成績的。斑蝥是著名的快速獵手，每秒鐘能達到60釐米，以追捕螞蟻、土蹩、蚱蜢等昆蟲。
蜈蚣
蜈蚣和千足蟲這些原始節肢動物每節身體都有一兩雙腿。蜈蚣長有30－200條腿，而千足蟲可能多達750條腿。
就負荷的重量而言，一條蚱蜢的後腿上肌肉的力量，據說比人要強大1000倍。
半翅目水蟲
一些水生昆蟲，如半翅類水蟲，長著扁平、有毛的腿，昆蟲透過槳一樣的毛腿在水裡運動。
蒼蠅、蝴蝶和其他昆蟲腳上長有味蕾，只要它們踩上某朵花，即可知道是不是可以食用。