文化【點雲時空LOAM專題】Fast-LIO & Fast-LIO2 原理及程式碼解析Fast LIO中提到,透過直接求解其構建的最大後驗估計問題(MAP),能夠將協方差的增益轉換為以下形式:矩陣H^TR^-1H+P^-1的維度就與狀態有關,則求逆的開銷便大大降低了...日期:2022-04-08TAG: FASTtreeLIO2點雲Lio