嚴格來說：現代意義上的內褲，是上世紀40年代從國外引入的，在此之前，中國古人是否穿內褲，存在一定的爭議。
先從最早說是，商周時期，中國人是不穿內褲的，確切的說，是不穿褲子，男女都穿裙子，衣裳這個詞的意思就是上身為衣，下身為裳，裳就是裙子的意思。對腿部能起到遮蔽作用但是卻不保暖。
出於腿部保暖的目的出現了像褲筒似的褲子，用兩根細帶子系在腰間而要害部位則是暴露狀態，前後都不遮蔽，這樣的褲子叫做”袴“
也許有人會說，穿裙子不穿內褲，不怕著涼？要是騎馬怎麼辦？不怕磨破了？颳大風不怕走光？
這個的確是個問題，所以說：古人講究：站要有站相，坐要有坐相，就是為了防止走光！至於著涼，那不要緊，肚子著涼，其他部位不怕，至於磨破了，你找個東西墊著就行了。
後來 ，因戰國時期征戰頻繁光著屁股騎馬磨肉，包襠褲才漸漸在軍隊中普及但也僅限軍隊。
直到西晉褲的概念才逐漸被尋常百姓接受，崇尚風雅的魏晉名士隨後發明了“短褲”
這種褲子類似於現在的三角內褲，上寬下窄，兩頭有孔，稱曰“犢鼻褌”，也叫做前袋式內褲
除了前袋式內褲，還有一種前垂式內褲
唐宋之後，開襠褲和合襠褲成為男子的主流服飾。南宋周瑾墓出土的11條褲子中，有7條開襠褲，4條合襠褲。此時進入了混搭時期，如果是合襠褲，那就不用套裙子，如果是開檔的，依然要套裙子，這種做法一直延續到明清時期，合襠褲才一統天下，但是內褲依舊沒有被廣泛採用。一直到民國時期，隨著西方文明的進入和傳播，現代意義上的褲子以及內褲才逐漸普及開來。