幽州牧劉虞本就與公孫瓚不和，公孫瓚數次與袁紹相互攻擊，劉虞禁止無效，兩人之間的矛盾日益加深，劉虞便逐漸減少對公孫瓚的糧草供應。
公孫瓚大怒，不再聽從劉虞的命令，還經常劫掠百姓，橫行無忌。
劉虞制約不住，派使上奏朝廷，控訴公孫瓚殘暴掠奪百姓的罪行。
公孫瓚也上書，狀告劉虞剋扣軍糧。
兩人不斷上奏，相互攻擊，東漢朝廷也沒辦法，只能和稀泥，敷衍了事。
後來，公孫瓚乾脆在薊城的東南修築了一座小城，率軍駐紮，自立門戶。
劉虞幾次請他會商，他都稱病不往。
劉虞見公孫瓚這個樣子，料定他遲早叛亂，於是率領部下十萬大軍，計伐公孫瓚。
從事程緒勸阻，被劉虞斬首。
從事公孫紀，因為與公孫瓚同姓而一向被公孫瓚厚待，兩人很有交情，趁夜跑到公孫瓚處告發了劉虞的計劃。
公孫瓚沒想到劉虞會搶先下手，沒有任何防備，部下都分散在外，倉卒之間自覺不敵，打算逃走。
劉虞這人寬厚仁慈，對部下管束不嚴，部隊紀律性差，又缺乏訓練，將士都不善打仗，戰鬥力非常低。
劉虞又愛惜百姓的房屋，下令不許縱火焚燒城池，還告誡士兵說：“不要傷害其他人，只殺公孫瓚一人。”
這種部隊，如此攻城，結果可想而知，面對公孫瓚那些久經戰陣、兇狠殘暴的兵士，縱有十萬大軍，一時之間竟無法攻克。
公孫瓚挑選了幾百名勇士，順風放火，乘勢突擊，劉虞軍一觸即潰。
劉虞與部下向北逃走，逃到居庸關。
公孫瓚隨後趕來，圍攻居庸關，三日後攻下，把劉虞及其妻子兒女捉回薊城（今北京市城區西南部的廣安門附近），仍讓劉虞作名義上的領導，作為傀儡，簽署州府文書。
東漢朝廷不知道兩人開了戰，派使者段訓來幽州，宣佈漢獻帝的詔書，增加劉虞的封邑，讓他總管六州事務，任命公孫瓚為前將軍，封易侯。
公孫瓚乘機將先前袁紹想立劉虞當皇帝的舊賬翻了出來，誣告劉虞與袁紹等人謀反，要自立為帝，脅迫段訓在薊城的鬧市處死劉虞全家。
前任常山國相孫瑾，掾張逸、張瓚等人，一同自動聚集到劉虞周圍，破口大罵公孫瓚，與劉虞一起被殺。
公孫瓚把劉虞的頭顱送往京城長安，被劉虞的舊部尾敦在半路上截下，送回安葬。
劉虞為人寬厚，廣施仁義，深得民心。
幽州的百姓，無論是當地土著，還是流亡來的外鄉人，對他的慘死非常同情，無不痛惜。
劉虞的手下有個從事叫田疇（169年－214年），字子泰，右北平無終縣（今河北玉田縣人）人。
此人年少時喜好讀書，善於擊劍。
漢獻帝遷都長安後，劉虞找來部下商議，嘆息說：“賊臣叛亂，朝廷流亡失所，天下紛亂，誰都沒有堅定的信念。但我身為皇室宗親，自然不能與眾人相同。我想派使臣前往京師長安，覲見皇上，儘儘我作為忠臣的禮節。你們看看，誰能擔當這不負使命的人呢？”
眾人一陣議論，都說：“右北平人田疇，今年二十二歲，雖然年輕，但很多人稱他是個奇人。此人必能擔當如此重任。”
劉虞派人帶著禮物，禮貌周全地請來田疇相見，十分滿意，於是任命他為從事，置辦車馬，準備出發。
初平二年（191年），將要動身之際，田疇說：“如今道路阻斷，盜寇橫行，如果以官方使者的身份公開招搖，肯定會成為他們劫掠的目標。我不如扮成平民百姓，私自前往，只要能到達長安就行。”
劉虞同意了他的建議。
田疇從自己的門客中挑選了二十名騎士隨行，劉虞親自祭祀路神，為他送行。
一行人一路從居庸關出塞，沿陰山直抵朔方郡（治五原縣，今內蒙古烏拉特前旗東南），再走小路到達長安，向朝廷呈上劉虞的奏章，完成了使命。
漢獻帝下詔，任命田疇為騎都尉。
田疇認為皇帝流亡在外，蒙受垢辱，尚未安定，自己不能承受這樣的榮寵，堅決辭讓不受。
三公府也同時徵召，他都沒有接受。
他拿到朝廷回覆的章報後，就快馬加鞭，一路馬不停蹄，急速趕回幽州，但此時劉虞已被殺害。
田疇到劉虞墓前祭拜，呈上朝廷的章報，並彙報其中內容，痛哭一場後離去。
公孫瓚知道後，勃然大怒，懸賞捉拿田疇。
捉到田疇後，公孫瓚問他：“你為什麼獨自前去哭祭劉虞，卻不把朝廷的章報送給我？”
田疇理直氣壯地說：“漢朝王室勢力衰微，人人都懷有異心，只有劉虞沒有失去忠貞的節操。章報對將軍沒什麼好話，將軍恐怕也不想看，所以，我沒有送來。如今，將軍殺害無罪的上級，對固守節義的臣僚又輕視打壓，在我看來，恐怕燕趙地區的豪傑之士情願跳到東海里淹死，也不會有人肯追隨將軍。”
公孫瓚被田疇說得無言以對，不敢加害，只好將他釋放。
田疇回到無終縣，聚集宗族及歸附他的數百人，掃地盟誓說：“劉虞之仇不報，誓不為人！”
誓畢，帶領眾人進入徐無山中，在險要之處找到一塊平地，安營紮寨，居住下來。
他親自進行耕作，奉養父母。
百姓聞訊，紛紛前來投奔，數年間竟達到五千餘戶，儼然建成了一個新城鎮。
田疇對父老鄉親說：“大家聚集到一起，慢慢地已形成一個村鎮，但大家各自為政，不相統一，沒有法律約束，這樣恐怕不是長久之計。我有一個計劃，願意與諸位父老一起實施，可以嗎？”
大家都說：“可以。”
於是，田疇制訂法令，凡是打架鬥毆、偷盜搶劫，以及謾罵爭吵的人，按照情節輕重予以處罰，最重的可判處死刑，一共定了十餘條。
他又制定婚喪嫁娶、聚會宴請的禮儀，還有興辦學堂傳授知識等等。
法令制訂後，頒佈施行，大家都自覺遵循，整個村居夜不閉戶，路不拾遺，安定祥和。
北方邊塞地區的人聽說了田疇的事蹟，都十分敬佩信服田疇，烏桓、鮮插部落分別派人向田疇致意，並送上禮物。
田疇對他們一律安撫接納，使他們不再侵擾作亂。
袁紹幾次派遣使者前來招請，授予將軍印，以便安撫田疇統治下的百姓，田疇都拒絕了，沒有接受。
袁紹死後，他的兒子袁尚又來徵召，田疇始終未去。