西燕是和後燕同時建立的鮮卑慕容氏政權。
符堅滅前燕後遷鮮卑四萬餘戶於關中，安置在長安城和近畿各地。他們中的大部分生活陷入了困境不得不為人奴僕。就連昔日的貴族子弟也變得窮困潦倒。慕容永就因家貧和妻子賣靴為生。
淝水之戰後，前秦的統治瓦解，被氐族征服的各族紛紛開始復國，在這種形勢下，公元384年，徙居關中的鮮卑人推舉前燕皇帝慕容暐的弟弟慕容泓為主，率眾十萬大敗秦軍。慕容泓自稱濟北王，建元燕興。
但慕容泓“持法苛峻”不久被鮮卑貴族所殺，以後立慕容泓的弟弟慕容衝為主。慕容衝率領這些鮮卑人在長安城西的阿房自稱皇帝。符堅出逃長安後，慕容衝就佔領了長安，並在長安營造宮室準備長期駐紮以為長久之計。
當時的關中部族混戰勢力眾多，鮮卑人渴望回到河北，但慕容衝畏懼已在鄴稱帝的慕容垂因此不敢東出。其部將利用鮮卑軍民的思歸情緒殺死了慕容衝。後改立慕容桓的兒子慕容顗為燕王。之後率鮮卑三十餘萬人出長安東歸。途中慕容韜（慕容恆弟）誘殺慕容顗改立慕容瑤（慕容衝子）為燕王，慕容永又殺慕容瑤另立慕容忠（慕容泓子）為帝。忠久不久被鮮卑貴族所殺。
公元386年，六月，慕容永被鮮卑貴族推舉為大將軍、大單于、河東王，率領這支鮮卑武裝流亡集團繼續東進。當他們行至河東時被前秦皇帝符丕堵住前路，兩軍在襄陵（山西襄汾縣）大戰，慕容永大破四萬秦軍，符丕只帶數千騎兵逃往河南，中途遇到晉軍，被東晉將領馮該所殺。
公元386年十一月慕容永到達長子（山西長子縣）自稱皇帝，改元中興。西燕強盛時疆域南抵軹關（河南濟源西北）北至新興（山西忻州）東太行，西臨黃河。
西燕皇帝慕容永和後燕皇帝慕容垂同出一支，慕容永是慕容廆弟弟慕容運的孫子，慕容垂是慕容廆子慕容皝的第五子，因為親疏有別慕容垂決不容忍出自旁支的慕容永稱帝。他不止一次說“終不復留此賊以累子孫也”。
公元393年冬，慕容垂徵發步騎七萬，命丹陽王慕容瓚出井陘關攻打西燕晉陽。次年春，慕容垂抽調司、冀、青、兗四州兵馬，分三路攻西燕。到了這年夏天，慕容垂親率大軍出淦口襲擊西燕軍，大敗慕容永倉促間集結的五萬精兵。慕容永只得逃回長子，八月慕容垂攻破長子，殺慕容永及其公卿三十多人，西燕亡。
西燕從公元384年慕容泓改元起，到公元394年慕容永被殺，共十年。