當遠古人類的靈智慢慢開化，人也慢慢有了羞恥心。衣不蔽體似乎讓人覺得與野蠻野獸無異，所以遠古人類就想到用樹葉和動物的皮當做遮蔽物，這就是我們現代人衣物的由來。
早期衣物最重要的作用是保護身體和禦寒，相比動物有著堅硬的毛皮、鱗甲，人類光滑的面板是非常脆弱而且容易受傷，而衣物就能起到一定的保護作用。
隨著社會的發展，人類開始追求更好的穿著體驗，內衣進入人類的視線。
中國古代的內衣，最早稱作“褻衣”。
而我們熟知的肚兜便是由此演變而來，肚兜又稱“抹胸”，是中國傳統服飾中護胸腹的貼身內衣，形狀多為正方形或長方形，對角設計，上角裁去，成凹狀淺半圓形，下角有的呈尖形，有的呈圓弧形，肚兜的面上常有圖案、刺繡等。雖然現在已經被現代內衣所替代，但是在各種古裝影視劇中我們也常常見到肚兜的出現。
那麼古時候下身的內衣又是怎麼搭配呢？
其實真相併沒有我們想象中的那麼複雜， 在我國古代，因為長期處於農耕社會，婦女在社會生產中處於從屬地位，因此婦女的地位不如男性。而那時的理學家們提出的三綱五常，三從四德更是成為禁錮婦女思想的枷鎖。封建父權家長制度和封建道德規範使男女關係成為主從與尊卑關係，古代男性可以納妾，卻要求婦女們從一而終。而中國古代的婦女們從出生時就被教育要有女德，要為夫生兒育女，為夫家傳宗接代。
由於封建禮節的存在，古代女性幾乎很少外出，更不可能與陌生人接觸，所以古代女性是不需要穿內褲的。古代女性大多穿長袍或者上半身衣服下半身裙子，到漢代才穿上“開襠褲”，
古代雖然女子沒有穿內褲，但是她們穿的衣服絕對比現在的人穿的多，裡三層外三層的穿，也就不用擔心走光了。