新智元報道
編輯：袁榭
【新智元導讀】
2022年3月，世界首款四足機器羊亮相。
「仿生人會否夢見電子羊」，這個哏從科幻文學出圈到科技業界和大眾中，已有半個多世紀了。
現在的仿生機器人，各種跑酷拿大頂都會了。但電子機器羊遲遲未面世。
不過2022年3月9日東京的「國際機器人展銷會」上，世界首款機器羊終於亮相。
仿生人和電子羊，兩樣齊活了。
為何要做機器羊：兩足機器人落地不了，先化用已有技術
在當下，波士頓動力是機器人領域的搞事情先驅。四足機器狗能跳舞、兩足機器人能跑酷，波士頓動力每有新發布，都讓公眾眼前一亮。
不過尖端研發很豐滿、商業落地很骨感，這幾乎是當代智慧產業的共相。兩足機器人就算能後空翻，也搞不來大批訂單。
在公眾印象中專做大摩托的日本企業川崎重工，其實在各種無人機、機器人領域中也有持續發力。兩足機器人這種尖端，馬斯克要做、波士頓動力要做、老牌工程企業川崎自然也要做。
從2015年開始，川崎重工一直在大力投資「堅實人形機器人平臺」（Robust Humanoid Platform，RHP）專案，力爭早日將名為Kaleido的兩足機器人推上市場。
雖然樣機已經有了，不是馬斯克那種找舞者穿黑白套裝上臺亮相的假把式。但樣機除了造型比較萌以外，智慧性與動作靈活性可遠遠趕不上波士頓動力的競品。
進度遇阻的RHP專案組，此時發揮出老牌日本機械企業的豐富商業落地智慧：觸類旁通、不鑽牛角尖。
畢竟工程界有古諺雲：「必要性是一切發明之母」，結題時不能搞錢的研發不是好研發。
即使人形機器人一時半會幹不過競品，但在開發兩足機器人時獲取的各種行進、驅動等獨有技術成果絕對可以應用於四足機器羊中。機器人不好上市賣錢，但機器羊的實用化難度就小些。
RHP專案組負責人掃部雅幸說：「透過Kaleido的開發，我們瞭解到做雙足機器人的難處。類人機器人潛力巨大。但是，要投入實際使用還需要很長時間。
另一方面，我們也在開發靠輪子移動的自走式服務機器人Nyokkey，但花了大約一年的時間才進入驗證測試階段。
這兩個專案中，我們發現腿型結構還是最適應在不平坦地形上移動。這就是我們為何開發四足步行機器羊Bex，希望藉用前兩個專案的經驗，在兩足機器人與四足機器人之間，找到最適合的商業契機。」
機器羱羊的多種行動與操控模式
川崎重工的四足機器羊Bex，命名與造型都來自於生活在西亞和非洲山地的羱羊。
有網友看到，說這跟最近的熱門遊戲「老頭環」（《艾爾登法環》）裡主角召喚的靈異坐騎蠻像的：都是能載人、有長角的妖獸造型……
至於機器羊帶LED燈的角部到底是隻為了裝飾，還是內藏感測器或其他元器件，川崎重工沒有給出解釋。
不過鋼鐵羱羊的造型不是為了賣萌，是為了結合兩足機器人腿部構造的靈活性、與四足機器人輪式構造的速度與穩定性。
具體言之，在平坦光滑的地面上，機器羊Bex可以降低機身，將下肢四腿膝部的輪轂接地，以四驅機車的方式前進。這樣同時確保了行進速度與穩定性。
如果載重略超上限、載荷重心欠穩、或者需要加速時，Bex腹部的備用輪轂也能接地前行，提供額外的支點與驅動力。
如果地面狀況複雜、崎嶇不平，機器羊Bex就以下肢四腿末端的蹄部接地，以仿生羊的方式前進。
川崎重工為兩足機器人開發的V-Sido機械動作控制系統，能讓機器羊腿部穩定生成並執行平穩流暢的步態動作，並保證任何時刻四足中都有兩足接地支撐，確保行進的穩定性與可操作性。
機器羊Bex有載人與無人兩種操作模式：
在有人模式下，羊騎士可以用Bex身上的手柄操縱行進方向與速度。
在無人模式下，Bex可以被遙控、可以與其他川崎生產的無人自動送貨機器人聯網獲取行動資訊。
模組化、大重量載荷
川崎重工稱機器羊Bex的載荷是100公斤，並於展銷會上演示了大重量負載的行進狀態。
考慮到既能載人又能扛貨的基礎用途設定，100公斤應該是有效載荷上限才對。畢竟展銷會上Bex載人演示時扛的是身形嬌小的川崎女員工，商業落地實用可不能只用機器羊馱萌娘。
不過100公斤的載荷重量看似不多，在當下的四足機器人業界裡也算是個方向性的突破了。
當年以波士頓動力為代表的新興機器狗廠家們，是以做機器載重馱獸的名頭進入業界視野的。但BigDog和LS3這些機械馱獸專案悄無聲息、無疾而終。
現在機器狗身上的載荷大都是攝像套裝等感測器，普通口徑步槍都算是重量級負載了。
現今機器狗界最重的載荷，是步槍模組
而川崎重工不負他們做大船大摩托大火車頭的大習慣，機器羊Bex擺明車馬要重啟機械馱獸的賽道。
在專案負責人掃部雅幸的介紹裡，雖然機器羊Bex也能幹機器狗現在通用的工作：扛攝像頭環顧四周、巡邏廠房，但更可以為其他勞力密集型行業分擔重量：在建築工地運輸重物材料、在農田裡為農民承載運輸農作物的收穫。
機器羊Bex不止扛水泥塊與稻堆，也能馱無人直升機。
在川崎重工的放風中，機器羊馱著川崎重工自產的K-Racer直升機，已經在2021年完成了無人機於羊背上起飛與降落的實驗。K-Racer號稱同類產品中最重最寬的一款，機器羊能完成此舉，確是不小的成就。
K-Racer的體積、重量，賽過一輛川崎大摩托
如此搭配的商業理念是，日後川崎可以出售全地形無人機分佈套裝：無人直升機被機器羊馱到崎嶇複雜的山地/高海拔/地物密集環境中，讓無人機直接於羊背上起飛。
而且川崎重工將載荷多樣化理念更推進一步，直接將機器羊的上半身模組化。按掃部雅幸的說法，機器羊上半身可以按照顧客需求進行定製，建築工程商和農場主的各種不同需求都能完成。
川崎重工唯一不願改的，是機器羊下半身的行進系統，上半身完全是個開放的模組化平臺。
有網友說：「如果開重型摩托的暴走族會引發畏懼，那麼開重型機器羊的羊騎士們，會引發卡哇伊萌感吧……」
參考資料：https：//event。kawasakirobotics。com/jp/irex2022/en/humanoid/kaleido-slim/
https：//www。pcgamer。com/roach-has-nothing-on-this-adorable-robot-horse-that-can-deploy-an-aerial-drone/
https：//spectrum。ieee。org/kawasaki-robotics-bex