齊晉爭霸發生於公元前589年（即周定王十八年）春，起因是齊國攻伐魯國（此時依附於晉國），由齊頃公親自率軍攻打魯國北鄙的龍邑（今山東省泰安西南）。
不想齊頃公的親近侍臣盧蒲被龍邑守軍所擒獲，頃公大怒之下親自擊鼓以激勵將士，三日後龍邑城破。而後齊軍移兵至巢丘（今山東省聊城東北部），在此整軍後向西攻打衛國（依附於晉國）。
齊晉爭霸發生於公元前589年（即周定王十八年）春，起因是齊國攻伐魯國（此時依附於晉國），由齊頃公親自率軍攻打魯國北鄙的龍邑（今山東省泰安西南）。
不想齊頃公的親近侍臣盧蒲被龍邑守軍所擒獲，頃公大怒之下親自擊鼓以激勵將士，三日後龍邑城破。而後齊軍移兵至巢丘（今山東省聊城東北部），在此整軍後向西攻打衛國（依附於晉國）。
衛候接報後，命孫良夫、石稷、寧相和向禽等人統軍迎敵，時年四月丙戊日，兩軍在新築地區（時為衛地，今河北省邯鄲市大名縣、魏縣地區）遭遇，此役衛軍大敗，此後幸有衛國新築大夫領軍擊敗了追擊的齊軍，出擊的衛軍大部才倖免於難。而齊軍也在鞫展地區（時為衛地，具體位置失考）建立臨時營地，等待下一步行動。
魯、衛皆敗於齊後，魯國臧宣叔和衛國孫良夫，都前往晉國請求援助，且都向晉景公提議有郤克領軍出征，而郤克也向晉景公請求由他領軍伐齊，景公允之。
此役晉國出兵八百乘（按照《左傳》的記載是六萬人），郤克統中軍，士燮統上軍，欒書統下軍，而韓厥任司馬同齡狄卒（赤狄僕從軍），東出克齊以救魯衛。而魯候也命季孫行父領軍前來。
齊頃公聽聞晉軍將至，立即撤軍東退，而晉魯聯軍緊隨其後追到至莘地區（時為齊地，今山東省莘縣北部）。此後在當年六月壬申日，聯軍繼續追擊直到靡笄山下（今山東省濟南市西
南部的靡笄山），而齊軍在駐守此地準備決戰。
齊晉兩軍在靡笄山下地區駐紮之後，兩軍先進行了當時例行的請戰應戰，而後齊將高固首先突入晉軍陣中，並擒獲晉兵奪取晉國戰車返回齊壘，而後在癸酉日兩軍在鞍地（今山東省濟南市西南部靡笄山西北側）列陣。此戰齊候御為炳夏，逢醜父為車右，而晉國郤克御為解張，鄭丘緩為車右。
當晉齊兩軍在鞍地對陣時，齊候尤為驕縱輕敵，甚至說出滅此朝食的言論（原話為：餘姑翦滅此而後朝食），竟然在所乘兵車沒有披甲的情況下突襲晉國軍陣，而晉中軍大將郤克在受傷的情況下，仍堅守力戰擊鼓不決，衝鋒在前，由此晉軍士氣大振且大勝齊軍，並追敗軍至華不注山（又名華山和金輿山，在今山東省歷城東北部）。
而若不是逢醜父化妝為齊頃公且與頃公易位而坐，頃公才得免於難（此役頃公險些被晉軍韓厥統領的赤狄僕從軍擒獲）。值得提及的是，晉齊兩軍在鞍地對陣決戰時，晉國偏師和魯國軍隊在丘輿地區（今山東省費縣西部）合兵一處，而後繞過今日的沂蒙山區進兵到馬陘山口（時為齊地，在今山東省青州益都縣西南），且與剛剛得勝的晉軍主力，合擊齊都臨淄。
齊國既然已經戰敗，齊頃公便命大夫國佐攜紀國國寶（此前齊滅紀時所得），向晉軍請和。而晉軍統帥郤克同意齊國投降，不過卻不滿意齊國的投降條件，而齊國對此堅決拒絕，並提出晉國若不採納齊國的投降條件，那麼齊國將固守臨淄死戰，此後在魯衛兩國的勸諫下，郤克同意了齊國的投降條件，與齊國在袁婁（今山東省淄博臨淄縣西部）地區達成盟約，而齊國也歸還了此前侵佔魯國的汶陽地區。