漢初七十餘年間，承秦末戰亂之弊，為解決人口銳減、財政枯竭的大問題，從高帝劉邦開始奉行道家的“無為”思想，實行與民生息、厲行節儉的國策，大力恢復社會生產。尤其是在文帝、景帝時期，“三十稅一”的制度保證了農業生產和人口生育的積極性，人口數量激增，大量荒田得以開發，社會呈現一片欣欣向榮的景象。
從劉邦開始，漢朝開始尊崇道家思想
然而隨著社會生產的恢復和發展，內外部矛盾卻接踵而至，外有匈奴的侵擾，內有豪強的兼併和諸侯的圖謀反叛，形勢要求統治者加強對社會事務的干預，在此情況下，道家所提倡的“清靜無為”思想明顯變得不合拍。為取代道家思想，文帝、景帝時期開始進行探索，在法家和儒家思想中進行比較，由此引發了一場震動學術界的大辯論，即“轅黃之爭”。
某天，法家博士黃生跟儒學博士轅固生（博士在古代是專掌經學傳授的學官，不是現代意義上的博士），在景帝面前爭論“湯武革命”是否合法的問題。黃生認為桀、紂雖然失德，但終究是君上，而商湯、周武王不僅沒有盡到死諫君上的職分，反而舉兵把他們推翻，是犯上作亂。
而轅固生則認為，天下歸心湯、武，後者因天下之心而討桀、紂，是承受天命。轅固生緊接著又說，若君上如何作惡都不能被推翻，那麼高皇帝（劉邦）取代秦朝豈不是也是非法？
文帝、景帝時期，開始探索轉向儒家
話題辯論到這種程度，下一步將奔著討論漢朝統治是否合法的方向而去，明顯超出景帝的初衷。景帝見狀趕緊叫停辯論，並說：“吃肉不吃馬肝，不算不知肉的美味；談學問的人不談商湯、周武王是否受天命繼位，不算愚笨。”經過這場辯論風波，學者們再沒人膽敢爭辯“湯武革命”是否合法的問題。
黃生曰：“‘冠雖敝必加於首，履雖新必貫於足。’何者？上下之分也。今桀、紂雖失道，然君上也；湯、武雖聖，臣下也。夫主有失行，臣不正言匡過以尊天子，反因過而誅之，代立南面，非殺而何？”固曰：“必若雲，是高皇帝代秦即天子之位，非邪？”於是上曰：“食肉毋食馬肝，未為不知味也；言學者毋言湯、武受命，不為愚。”遂罷。見《漢書·儒林外傳第五十八》。
竇太后是道家的忠實信徒
雖然“湯武革命”是否合法的問題成了禁忌，但轅固生卻因此名聲鵲起，不久後便被招進宮中，接受竇太后的諮詢。竇太后篤信黃老之說，以至於景帝和竇氏族人都不敢不研讀《老子》，以道家思想規範自己的行為（“竇太后好黃帝、老子言，帝及太子諸竇不得不讀黃帝、老子，尊其術。”見《史記·外戚世家》）。如今竇太后將轅固生召入宮中，名義上是諮詢，實際上則是強迫他承認道家勝過儒家。
可竇太后還沒說幾句話，轅固生便腦子“抽風”，竟然指斥黃老學說是奴僕之言，根本不值得推崇。竇太后勃然大怒，說黃老學說的確比不過管制犯人似的儒家詩書，既然你這麼牙尖嘴利，不如到豬圈裡去跟野豬決鬥。話剛說完，便命人把轅固生扔到豬圈裡去喂野豬。
轅固生因為觸怒太后，被扔到豬圈裡鬥野豬
景帝雖然認為轅固生講得很有道理，但又不敢勸阻母親，便只好派人偷偷地塞給他一把利刃。要說轅固生膽子夠大、頭腦夠冷靜，在跟野豬決鬥時，竟然一刀便將它刺死，端的是一個“快狠準”。竇太后是個盲人，並不知道轅固生如何殺死的野豬，還以為有神人相助，便命人將他釋放。轅固生死裡逃生後，被景帝拜為清河王太傅，但不久便託病辭官。
竇太后好《老子》書，召問固。固曰：“此家人言矣。”太后怒曰：“安得司空城旦書乎！”乃使固人圈擊彘。上知太后怒，而固直言無罪，乃假固利兵。下，固刺彘正中其心，彘應手而倒。太后默然，亡以復罪。後上以固廉直，拜為清河太傅，疾免。見《漢書·儒林外傳第五十八》。？
漢武帝一度徵召轅固生，但不久將其放歸
武帝即位後推崇儒家，派人以賢良的身份將轅固生召進京城，讓他講解、傳授《詩經》，此時的轅固生已經年過九十。轅固生雖然老邁，但心中還是想著有所作為，無奈朝廷見他年齡實在太老，加上其他儒生又嫉妒他的才能，所以不久轅固生便被罷歸故鄉。此後，關於轅固生的事蹟便消失於史書記載中。