蜈蚣為體內受精的卵生動物，其繁殖過程大致包括：兩性細胞的發育成熟、求偶交配、築巢產卵、抱卵孵化、育子等環節。
1。 兩性細胞的發育蜈蚣的生殖系統在胚胎期就已經形成。到孵出時，雄性生殖腺——精巢中已具備了原始的雄性生殖細胞——精原細胞。而雌性生殖腺——卵巢中也已具備了原始的雌性生殖細胞——卵原細胞。當兩性蜈蚣進入性成熟時，其體內即會產生與生殖活動有關的內分泌激素，在這些激素的作用下，蜈蚣的生殖程式被啟動，兩種性腺中的原始生殖細胞開始分化、分裂，最後形成成熟的生殖細胞——精子和卵子。
2。 求偶交配當兩性蜈蚣完全達到性成熟時，已是它們出生後的第5年了。這年春夏相交的時候，它們即有了發情表現。雄蜈蚣發情時，行動極端不安，不斷搖動一雙觸角，急急忙忙地四處爬行，尋找配偶。當其觸角“聞到”同樣處於發情中的雌蜈蚣的氣味時，便會向其靠攏，二者相互探討周旋，片刻之後，雄蜈蚣便會爬到雌蜈蚣的背上，兩者生殖孔緊密相接，雄蜈蚣的尾部不時地微微震動，歷時1～5分鐘，這期間，雄蜈蚣已將精胞中的精液壓入了雌蜈蚣體內，這便是它們的交配過程。蜈蚣的交配一般發生在夜晚外出活動期間。雄蜈蚣在交配完成之後，常常會衰竭而死。
3。 築巢產卵雌蜈蚣在產卵前有築巢的行為，蜈蚣巢選擇在潮溼、鬆軟的土層內。築巢時，蜈蚣用顎肢、口器和步足將土扒松，邊扒邊轉，並用顎肢和步足鉗住土團向外推移，逐漸形成一個空窩，這就是它的產卵巢。雌蜈蚣將巢築好之後即進入臨產狀態，此時它的身體彎曲成S形狀，觸角伸向前上方，步足平伏在洞底土上，尾節搭在身體中部的背板上，尾足高高翹起，生殖孔有節律的擴張與收縮，同時翻開軟皮，第一粒卵粒就被排出並落到背板上。稍事休息後，又重複上述動作，卵粒被一粒一粒地排出體外。剛產出的卵表面黏性很強，後面產出的卵即與前面產出的卵粘結成團，隨著尾節的產卵運動，卵團被逐漸前移。
2～3小時之後，產卵完畢，此時，雌蜈蚣的觸角不再直立，尾足也不再上翹。產卵期間最忌受到突然刺激，如受到強光、噪音等的突然驚嚇，蜈蚣會立即停止產卵，並棄卵逃遁，或食盡已產出的卵。雌蜈蚣所產出的同一窩卵中也有些未受精，這可能與雌蜈蚣生殖道的結構或產卵速度有關係。
從外表上看，受精的卵粒為金黃色，而未受精的卵粒是白色。雌蜈蚣一次的產卵量一般為50粒，多的可達70粒以上，少的則僅20～30粒。蜈蚣產卵的季節一般在每年的6月下旬至8月上旬，前後不足2個月的時間，產卵盛期為7月份。4。抱卵孵化當雌蜈蚣產完卵並將卵團抱入懷中之後，即進入孵化期。
此時，它不食不飲，不時用身體前後部分驅趕靠近它的其他動物，其抱住卵團的步足也經常性地運動，以翻動卵團，同時還經常性地用口舔舐卵團，消除卵團表面可能黏附的外物。
另據研究：如果孵化期間的卵團被強行剝離母體懷抱，失去雌蜈蚣的舔舐。這種情況下即使有嚴格的消毒措施，卵粒也會在短期內發黴腐爛。