萬梓良20歲時拍攝《三少爺的劍》出道，1986年與鄭裕玲、劉嘉玲、吳啟華等主演電視劇《流氓大亨》而走紅。1988年萬梓良憑藉在《大哥大》中的精彩表演，獲得了第二十五屆臺灣金馬獎最佳男主角獎。其後他還參演過《古惑仔之戰無不勝》系列、《李小龍我的兄弟》《多情江山》等作品，深受廣大觀眾喜愛。
萬梓良有過兩次婚姻，第一段與恬妞，二人1992年結婚，婚禮由邵逸夫主持，周星馳擔任首席伴郎，不過這段婚姻僅維持四年，便因性格不合離婚。他的現任妻子郭明黎，原是一名空姐，年齡小他17歲。郭明黎小時候看了一部萬梓良主演的《流氓大亨》，成為萬梓良的粉絲。1996年郭明黎和幾位空姐一起在新加坡閒逛，正好碰到在拍電視劇的萬梓良。郭明黎按捺不住興奮，在朋友的介紹下，郭明黎和姐妹們接受了萬梓良同去唱歌的邀請，本是不經意的一次接觸，但兩人就此碰出火花。1999年春節，萬梓良專程跑到昆明等待值完班的郭明黎，並最終贏得了她的芳心。2002年兩人舉辦了隆重的婚禮。
2003年郭明黎生下兒子，取名萬大千。近日，萬梓良與郭明黎為兒子慶生。47歲的郭明黎身材纖細端莊優雅，氣質非常好。與老公罕見同框，有網友稱，看上去如同父女一般。
