友朋相處之道
在古代典籍中，“朋”和“友”各有所指。清人段玉裁所作《說文解字注》引《周禮注》言“同師曰朋，同志曰友”，大體可明“朋”與“友”之別，而當“友”“朋”連用時即可泛指同學與友人。王陽明少負聖人之志，成聖是陽明的第一等事，故而陽明所稱之友主要是包括同學與友人在內的共倡聖學之友。
王陽明認為友朋相交與年齡和地位無關，重在德行與識見。在寫給儲柴墟的書信中認為“夫友也者，以道也，以德也。天下莫大於道，莫貴於德。道德之所在，齒與位不得而幹焉”。好友難得，所以必須放下身段去尋找。只有把自己的姿態放低、主動去追求，才有可能尋找到理想之友。
門人薛侃曾請教陽明“子夏門人問交”章句。《論語》記載，子夏的門人向子張請教如何與人交往，子夏認為必須對相交的物件有足夠的瞭解，可以相交的朋友就與之相交，不可以相交的則須拒絕；而子張認為如果自己足夠優秀，那麼別人的一切就都可以包容。如果自己不夠優秀，那麼別人就會拒絕與自己交往，也就談不上去拒絕別人了。在王陽明看來，這兩種看法都有道理，友朋相交應當清楚誰人可交、誰人應當遠離，同時與友朋交往之時也應該時時反省自己是否有不足之處。
友朋之間相處應當彼此謙遜，遇事須從自己身上找問題。《傳習錄》中言：“處朋友，務相下，則得益，相上則損。”對待友朋也應該多一些勸導鼓勵而少一些批評指摘，所謂“大凡朋友，須箴規指摘處少，誘掖獎勸意多，方是”，友朋之間討論學問當以寬相待，保持謙和的態度，“須委曲謙下，寬以居之。常快活，便是功夫”，只有保持彼此的寬和與謙下，才能進行有效的學問討論。
由此不難發現，陽明主張的友朋相處之道是謙虛內斂的，應該彼此放低姿態以寬和的態度相處。陽明認為：“朋友群居，惟彼此謙虛向下，乃為有益。”友朋間彼此低姿態、彼此謙遜才能夠形成和諧的人際關係，為學也才能有所長進。只有這樣才能夠達成《詩經》中所言“謙謙恭人，懷德之基”的境界。
友朋論學若是偏執一邊、固執己見，甚至憑藉自己的長處去攻擊別人之短處，“粗心浮氣，矯以沽名，訐以為道，挾勝心而行憤嫉，以圮族敗群為志”，那麼友朋之間的講習便毫無益處。友朋論學之時即使遇到不同意見，也應當“從容涵育，相感以成”，而不能動氣求勝，“務在默而成之，不言而信”。友朋之間的衝突需要彼此理解、彼此忍讓、彼此配合。
友朋之間有柔和謙虛的一面，亦有果斷剛毅的一面，作為朋友需要盡到自己的責任，發現朋友的不足時要果斷指正。王陽明認為，朋友之道在於“責善”，也就是批評、勸勉朋友從善。父子兄弟之間太過親密，常常無法直接指摘過錯，或是指摘效果不佳，所以勸勉從善“其任乃在師友之間”，王陽明賦予師友批評指正的重要職責。
作為朋友，有責任指正友人的錯誤與偏頗，但王陽明同時認為對朋友的勸告應當講究技巧，當以委婉的方式指出。比較理想的方式是“悉其忠愛，致其婉曲，使彼聞之而可從，繹之而可改，有所感而無所怒”。由此言之，作為朋友，一方面要善於採用合理的方式避免矛盾，另一方面要盡到朋友的責任，幫助朋友發現並改正缺點，以加強其道德修養。
友朋相處之益
王陽明認為，在與友朋相處的過程中可以時時發現自己的不足。“見人好高，吾自省亦好高否？此便是相觀而善，處處得益。”此與孔子“見賢思齊”之句略同，認為應當在友朋交往中體察自己的不足。陽明曾勉勵龍泉寺中天閣諸生，希望他們定期聚會，使友朋之間的相觀之善發揮最大的作用，相會之時“務在誘掖獎勸，砥礪切磋，使道德仁義之習日親日近，則勢利紛華之染亦日遠日疏：所謂相觀而善，百工居肆以成其事”。
《論語》中，子夏曰：“百工居肆以成其事，君子學以致其道。”子夏以工匠完成自己的工作來比擬君子透過學習以成道，顯然陽明此處即認為友朋間的相觀之善是修身成聖的一種日常課業，長期堅持友朋間的聚會論學即可日益親近道德之境。雖然“為仁由己，固非他人所能與”，但若要論及友朋間相觀砥礪之益的發揮，“則友誠不可一日無者”。
陽明之學極重立志，在王陽明看來立志是為學的首要任務。“夫學，莫先於立志。志之不立，猶不種其根而徒事培擁灌溉，勞苦無成矣。”然而，無論是確立志向的過程還是立志之後保持志向的長期堅定，都離不開友朋的幫助。在寫給戴子良的書信中，王陽明細數京師中友朋共志於聖人之學者，並感慨自古以來有志之士，沒有不向師友求助的，可見陽明認為立志實有賴於友朋的幫助。
王陽明進一步認為若是人在仕途之中，則面臨的誘惑更多，常常容易受到俗務的困擾，比在山林之中保持志向還要難十倍，這時友朋之助力就顯得更為重要。“非得良友時時警發砥礪，則其平日之所志向，鮮有不潛移默奪，馳然日就於頹靡者。”由此觀之，友朋不僅可以幫助確立志向，亦是維持志向的重要助力，良友的警發可以時時提醒自己不忘志向。
志向既定，尚需時時去向著志向努力用功，而在修習聖學、精進學問的過程中也離不開友朋的幫助。陽明曰：“學問之益，莫大於朋友切磋，聚會不厭頻數也。”也就是說，友朋間應當時常聚會以切磋學問。王陽明在給弟弟守文的書信中曾詳細描述友朋對於學問的重要作用。立志是為學的第一步，但志向雖立，若是獨自鑽研學問，恐怕志向難以維持，不多久即會縱情肆志。所以，“趨向既端，又須日有朋友砥礪切磋，乃能薰陶漸染，以底於成。”
可見王陽明認為在立志之後需要有友朋的監督、需要友朋間相互切磋砥礪以精進學問。在王陽明這裡，友朋間的砥礪切磋是一種不可或缺的為學功夫。在與黃宗賢的書信中，陽明急切地表達與諸友相聚切磋的願望：“京師諸友，邇來略無訊息。每因己私難克，輒為諸友憂慮一番。誠得相聚一堂，早晚當有多少砥礪切磋之益！”與葉子蒼的信中也問道：“彼中朋友亦有可相砥礪者否？”可見陽明認為在體察聖學之道的過程中友朋間的砥礪不可或缺，這已成為陽明心學修習過程中的一種基本方式。
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