近年來，獲取輸電線路點雲資料已經成為電網無人機巡檢的一項重要工作。然而，在川西高原，輸電線路翻越高山大河，沿線多懸崖峽谷；同時，為提高基建和執行經濟性，線路杆塔常被設計為同塔多回的多層架設形式，這些都給點雲採集工作帶來不小的挑戰。
環境及作業裝置
作業物件
：川西某 500 千伏輸電線路，多層架設：同塔雙回，一層地線 + 三層導線；
作業環境
：高山大嶺、跨金沙江，作業區域海拔範圍 2400～3500 米，晴間多雲；
相關軟體
：大疆智圖 3。0。2 ，點雲智繪 2。5。
作業流程
1. 建立航線
（1）在 DJI Pilot 主介面依次進入 ［航線飛行］［航點飛行］［線上任務錄製］；
（2）開啟網路 RTK 功能，本次作業選擇的是 WGS84 大地座標系（大疆智圖後續支援 CGCS2000 大地座標系下采集的鐳射雷達點雲資料重建），在起飛前確認無人機已處於 RTK FIX 狀態且聽到“已連線 RTK，將記錄飛行器的絕對高度”語音提示；
* 若作業區域無網路覆蓋，可在已知座標點處架設 D-RTK 2 移動站以實現高精度定位；如既無網路覆蓋，也無已知座標點或 D-RTK 2移動站，則關閉 RTK，並建議手動飛行採集點雲，作業完成後透過 PPK 解算即可。
（3）開啟 DJI Pilot 相機設定中的網格線（對角線）顯示，以輔助更準確的打點；
（4）在每基杆塔頂部正上方合適高度處打點；
* 對於本次作業區段的 500 千伏同塔雙回輸電線路，我們發現御 2 進階版可見光相機在 1 倍變焦狀態，雲臺偏航回中、俯仰角-9°，當輔助網格線的兩條豎線分別與左、右回上相導線大致重疊時，由此打點建立的航線可使採集的點雲覆蓋範圍較好。
（5）此外，還需在作業區段距首末端杆塔（遠離作業區段方向）約 100～150 米水平距離處、線路正上方合適高度新增輔助航點，以保證首末端杆塔點雲被充分採集；
* 對於大檔距，使用同一航線在不同時段採集點雲時，應考慮不同工況下導線鬆弛和緊繃變化對航線安全的影響。
（8）為提高多層線路點雲採集質量，本次作業採用往返飛行的方式，因此將建立的航線匯入 2 次，並在副本航線中調轉航線方向。
2．編輯航線
（1）引數主頁
負載（鐳射雷達）設定：
［回波模式］：設定為 ［雙回波］，這有利於減少多層輸電線路點雲漏採情況，同時提高地物、地面點雲採集質量；
［取樣頻率］：設定為 ［240kHz］，以獲得更高點雲密度；
［掃描模式］：根據本次作業物件和環境特點，採用 ［非重複掃描］模式，可使山崖、鐵塔、下層導線等立面重建效果更好；
［真彩上色］：未開啟，在航點中設定。
［高度模式］：保持預設的 ［海拔高度］。
（2）航線（全域性）設定
［速度］：與點雲密度成反比，綜合考慮效率要求，本次作業設定為 7m/s；
［海拔高度］：保持預設，未修改（不會影響各航點高度）；
［飛行器偏航角］：設定為 ［沿航線方向］；
［雲臺控制］：設定為 ［手動控制］；
［航點型別］：對於山區輸電線路場景，設定為 ［直線飛行，飛行器到點停］，否則可能對點雲覆蓋和飛行安全造成較大影響。
（3）航點設定
首個航點設定介面，［航點動作］ 新增 ［開始等時間間隔拍照］（本次作業設定為3秒）、［開始錄製點雲模型］ 兩個指令；
末端航點設定介面，［航點動作］ 新增 ［結束間隔拍照］、［結束錄製點雲模型］ 兩個指令；
所有航點的 ［速度］、［飛行器偏航角］、［航點型別］ 均勾選［跟隨航線］，［海拔高度］ 不勾選 ［跟隨航線］。使用御2進階版打點建立的航線，這些設定預設均如此，無需修改。
3. 採集點雲
（1）航線編輯完成後，啟動無人機電源，等待 3～5分鐘預熱 DJI L1；
（3）無人機飛往起始航點附近就位，操控無人機來回“摩擦” 2 次加減速飛行，以校準 DJI L1 的慣導，校準結束時使無人機儘量靠近起始航點，雲臺俯仰角本次作業手動調整為-75°並保持；
（5）採集點雲時，切至 ［點雲］ 或 ［分屏］ 檢視可監視實時點雲效果，第一時間為評估作業質量提供直觀依據；
（6）第 1 條航線結束後，上傳第 2 條（返回）航線並執行完成。
4. 模型重建
（1）在大疆智圖中新建 ［鐳射雷達點雲處理］ 任務，匯入 DJI L1 採集的原始資料資料夾；
（2）輸出座標系和高度設定：本次作業設定與打點一致的大地座標系，並選擇對應投影帶，高度設定保持預設 Default（橢球高），這樣後續需要在模型中規劃自動巡檢航線時可直接使用模型高度，方便快捷；
（3）［點雲精度最佳化］：根據需要設定，本次重建未開啟（開啟後重建時間會明顯增加）；
（4）本次作業 DJI L1 採集的原始資料大小為 8。63G，模型重建耗時 6 分 32 秒。
可以看出，兩條航線採集的原始資料在未開啟 ［點雲精度最佳化］ 的情況下，建成的模型重疊一致，杆塔、絕緣子、地面地物輪廓較為完整、清晰，地線和各層導線均未出現連續缺少點雲的情況。透過點雲智繪軟體快速計算得出點雲密度為 222。225 點/平方米，滿足實際應用需求。
要點技巧
1。 即使已有作業區段杆塔的精確座標和高度，仍然建議打點建立航線，這樣可以起到提前勘查線路上方交跨物、衛星訊號和無線電干擾等情況的作用，為順利完成後續點雲採集飛行打下基礎。
2。 無人機在打點時（特別是打點所在杆塔為大轉角塔時）航向對準下一基杆塔，可使建立的自動飛行航線與線路走向高度一致。
3。 經多次實踐驗證，回波模式選擇 ［雙回波］，可應對採集點雲過程中有薄霧的情形，較好地獲取點雲資料。
4。 經多次對照測試，對於大落差、跨江河地形的多層輸電線路，宜採用非重複掃描方式，雲臺俯仰角建議接近 -75°，且不宜向 -90°（垂直向下方向）靠攏。
5。 在航線自動飛行過程中，可將監視器切至 FPV 畫面，DJI Pilot HUD 獨有的速度向量球和目標航點空間導航技術，可幫助飛手提前檢查建立的航線（航點）是否正確，保障飛行安全。
6。 一般情況下，建議打點、點雲採集飛行、PPK 解算（如果需要）、模型重建等過程的大地座標系選擇保持一致，減少可能的作業誤差。
7。 執行往返兩條航線形成的兩個單獨原始資料資料夾（內部檔案保持不移動、不修改），放入同一資料夾後再匯入大疆智圖，可使重建形成的 LAS 成果為單一檔案。