撰文 / 路兆銘 師正睿 王成於 蘇天楊 （北京郵電大學）
本文來自《知識就是力量》雜誌
解放人力的消掃神器
近幾年，“自動駕駛”的概念方興未艾，然而這只是未來車輛交通的冰山一角。
醫院、社群、高鐵站廣場都是需要頻繁消殺作業的區域。如果採用人工方式進行作業，操作人員需要穿著笨重的防護服，工作效率低，人員健康安全難以得到有效保障。這時我們特殊的“戰士”——無人駕駛消掃車，就派上大用場了。
安全可靠的“大個子”
首先，
中國北斗衛星導航系統可以為無人駕駛消掃車提供精度為米級的位置資料。接著，消掃車透過實時差分定位技術獲取來自路側基站的定位資料（精度為釐米級），然後利用車體內建的“陀螺儀”獲取自身加速度和車身朝向等狀態資訊，上述過程一秒內可進行10次。
在執行過程中，如何避免碰撞、如何識別訊號燈、如何保證車體作業不越界呢？這不僅是車體自身狀態資訊（如上述的定位和姿態），環境資訊也需要納入感知。
車體頭部偏上和側後方都會安裝一隻“眼睛”，用於實時檢測前方的目標，包括物體定位和物體分類兩個子任務，比如識別車道線來調整車體姿勢、識別障礙物來規劃避障路線。
車體頭部的左右兩端會安裝一個小型雷達（如鐳射雷達），用於測量前方物體的移動速度、距離和尺寸，可以指導車載計算機執行“急停”或“避障”等命令。
雖然上述感知方式各不相同，但有些感測資訊可以服務於同一個目的，比如衛星定位和計算機視覺同時作用於路徑規劃、計算機視覺和鐳射雷達同時作用於避障和急停。這種多感測器冗餘感知策略的目的是實現更高水平的安全性和可靠性。
無人駕駛清掃車
走路也是門學問
對於無人駕駛消掃車的移動，假設沒有外部干擾，它的任務就是憑藉一個個衛星定位座標從起點走向終點，這一過程稱為“循跡”。在“循跡”時，軌跡越平滑、軌道擬合度越好，發生緊急情況越能有效應對。
無人駕駛消掃車“眼”中的事物
無人駕駛消掃車採用強化學習演算法對行車路線進行最佳化，透過控制匯流排，實現對動力、轉向、制動的線控。
搭載了5G遠端駕駛技術後，操作人員還可以在駕駛指控中心排程臺對外部執行的無人駕駛消掃車進行遠端監控與車輛控制，
實現無人化的消毒噴殺作業。
科技向善。作為一個集環境感知、規劃決策、車載互聯終端和控制方案等功能於一體的綜合系統，無人駕駛消掃車必將會為人們創造更加美好和高效的生活方式。
藏文科普專區更多內容
在“知識就是力量”微博
“藏文小科普”話題建立專區
感興趣的小夥伴
也可以移步關注哦
《知識就是力量（漢藏文）》簡介：本刊旨在普及科學知識、傳播科學思想和科學方法、弘揚科學精神，為提高藏族群眾科學素質服務，特別是向廣大藏族青少年播種科學種子，啟迪科學智慧，點燃科學夢想。