春秋戰國時期，該地南臨魯國，北依齊國，因有一條龍脊（長形丘陵），易守難攻，歷來是齊魯兩國的必爭之地。後來，秦始皇一統中原，有一些齊、魯國士兵留戀此地，便定居下來，繁衍生息，形成村落。
唐宋年間，道教盛行，有一雲遊道人路經此地，見此地風水奇佳，遂生建廟之願。於是廣募善金，在宋元佑年間建成一處關帝廟，當時還是以茅草為頂的小廟，廟內也僅有幾幅壁畫及關帝牌位而已。隨著時間推移，廟內香火漸盛，村子規模也越來越大。
明朝永樂年間，附近村民集資對廟宇進行大修，此次共建廟宇三十餘間，擴地18餘畝。當時建廟選用木材也很講究，因為關帝面如重棗，身跨赤兔馬，所以全部選用棗木為建廟木材，完美的框架結構成就了這座古廟歷經幾百年風雨而儲存良好的奇蹟。又有蒙陰縣桃曲麻家店子村王氏二兄弟遠道而來為關帝塑成金身，一時香火大盛，轟動了當時的沂州府。有鄉民不遠萬里來此頂禮膜拜，上香許願，更有“齊魯地有金身，拜完關帝別無神”的說法。
明萬曆年間，當時的沂州府遭遇到了百年不遇的大地震，死傷40餘萬人，毀壞房屋無數，齊魯地也幾乎被夷為平地，只剩下了這座廟宇，四方的百姓都到廟宇中棲身，總算躲過了那場災難。朝廷見此處幾成不毛之地，於是從山西洪洞縣遷來賈、範、王等姓氏（康熙年間還從山西大同遷來一批），齊魯地村經歷了歷史上第二次建村。
清康熙二十四年，齊魯地關帝廟迎來第六次大修，並建成鐘樓一座，請山西金火匠鑄成重2000餘斤大鐘一口，鐘上銘刻“康熙二十四年，山西金火匠鑄”。1944年，大鐘被當地民兵砸破，用來鑄成土炮、手榴彈等武器有力的支援了抗戰，也算是這口鐘功德圓滿了。而鑄造業也流傳下來，成為當地的特色產業，村裡現有鑄造廠四處，所鑄鐵鍋是遠近聞名的“搶手貨”，暢銷不衰。