前方有屎！如何做到完美閃避？
不久前我們發了一篇《掃地機器人遇到屎會怎麼辦？當然是“發糞塗牆”啦》，大家看到掃地機器人把屎塗抹得如此均勻，紛紛表示繃不住了。
糞起直追的掃地機器人，讓鏟屎官崩潰 | jacksonkeirmclean/reddit
先帶大家回顧一下掃地機器人無法避開屎的原因：
鐳射雷達一般在機器頂部，位置太高，而且只能掃描一個平面，無法掃到屎；
屎太軟，難以透過碰撞感測器來及時避障；
紅外和超聲波難以分辨除地面材質之外的小東西。
解決方式還得靠技術，想要躲避便便，帶有
攝像頭視覺避障功能
的掃地機器人才是優選。當然啦，也有朋友表示：“我錢包都掏出來了，都不甩個好物連結嗎？”這不就來了嘛！今天就給大家推薦一款
Trifo
為有寵物家庭量身打造的
Lucy Pet掃地機器人
。Trifo於2016年成立，致力於開發感測、感知、決策的整套軟硬體系統，研發人員比例高達70%！這樣一家以軟硬體研發為主的公司又會給掃地機器人帶來哪些獨特的變化呢？
Trifo Lucy Pet 掃地機器人
我們先著手解決“屎”的問題，來看看面對形態各異的屎，Lucy Pet的表現到底如何。這裡我們用超輕黏土捏了三坨高度和形態都不盡相同的“屎”，把它們分佈在測試房間內，看看Lucy Pet在這樣的環境下是會“莽一波”還是“溜了溜了”。
超輕黏土模擬便便形態
可以看到，不管是什麼形態的屎，Lucy Pet都在一定距離下駐足，轉個一圈半圈，然後繞道離開了。
左右滑動檢視更多
前方有屎？！！溜了溜了
不過僅僅三坨“屎”明顯不夠看，畢竟我已經透過回想主子們平日裡的排洩物和網上的照片捏了這麼多“屎”，不來一波大的多可惜啊！
鏟屎官們，顫抖吧！
於是我用它們擺了一個“屎阻大陣”，發現Lucy Pet並沒有慌不擇路，稍微繞了繞，很快就找到了唯一出路，片“屎”不沾身。
這麼多屎？！！！溜了溜了~~
究竟是什麼技術，讓它面對屎能夠做到完美閃避呢？
這兩顆攝像頭可不是用來賣萌的
Lucy Pet正前方有兩顆攝像頭，乍一看還有點萌，但它們才是讓Lucy Pet“閃避Max”的殺手鐧。
HDR高畫質攝像頭（右）和ToF深度攝像頭（左）
其中一顆是
1080P的HDR高畫質攝像頭
，不同於傳統的bounding box深度學習演算法，Trifo的研發人員們是透過“
語義分割演算法
”來把視野中看到的各種傢俱轉換成這種用不同色塊的模式，還對每一個畫素點所屬的物件——比如櫃子、凳子、襪子、資料線一一進行了準確的分類，知道什麼東西能撞不能撞，或者哪種地形可以跨越。
語義分割演算法識別不同的物體
光知道前方有啥是不夠的，掃地機器人還得知道自己距離它們有多遠，才能判斷該前進還是繞彎。這時候另一個
ToF深度攝像頭
就可以發揮作用了，它可以透過“
飛行時間演算法（time of flight）
”，
透過計算發射和接收紅外訊號的時間差來判斷和物體間的距離
。
ToF飛行時間演算法原理 | mems。m
和“戴帽子”採用平面掃描的鐳射雷達掃地機器人不一樣，深度攝像頭能像人眼那樣具有比自身高和比自身低的視野，對於一些地面上的小物件，比如硬幣、資料線啥的，有很好的識別作用。再配合上前面的視覺攝像頭，
Lucy Pet感知到的是一個三維空間，而不是一個二維平面
。
這兩顆攝像頭共同組成了Trifo的
RGB-D攝像頭模組
，讓Lucy Pet不僅能夠真真切切地“看”到屎，還能更準確地判斷屎的位置了。
建地圖避障、影片監控、專治毛髮
一樣都不能少！
建地圖和避障功能
作為一個掃地機器人，光解決了屎的問題是不夠的，再來看看Lucy Pet的
建地圖
和
避障功能
是否能滿足日常使用的要求。
很多人認為鐳射雷達建圖效果比視覺好，但實際使用Trifo的
RGB-D模組
掃地機器人也可以有很精確好看的地圖。像我住的這種滿地雜物戶型又彆扭的房子，也能完整地還原。
房間建地圖和障礙物標註
而且沿途遇到散落在地上的襪子啊、資料線之類，攝像頭和演算法也能很好地識別它們並標註在APP上。甚至Lucy Pet在建模的過程中，還會用不同顏色在地圖上分出客廳、廚房、臥室，在下次打掃中，可以選擇只打掃指定的房間。
輕鬆避開資料線
影片監控功能
如果你剛當上鏟屎官沒多久，出門上班的時候一定擔心主子們在家作妖或者出什麼意外，所以一般都會買個攝像頭有事兒沒事兒看看貓貓狗狗們在幹啥。但攝像頭畢竟只能杵在一個地兒，很多時候主子們並不會賞臉出鏡。Lucy Pet就不一樣了，它的
HDR攝像頭
本身就能起到影片監控的作用。平時開著它掃一圈地的時候，你就可以透過APP裡的攝像功能，移動巡視主子們的一舉一動了。當然，如果像我這樣在上面綁逗貓棒，還能遠端逗貓，讓主子們的生活不至於太無聊。
綁個逗貓棒，就可以遠端陪玩了
另外，如果光線很暗，Lucy Pet還能開啟
紅外模式
。在黑燈瞎火的環境裡也能看清主子們在悄咪咪做啥呢。
專治毛髮的大吸口
除了在上班的時候看看主子們有沒有闖禍，滿屋飄飛的貓毛、狗毛可能是鏟屎官們每天都要頭疼的問題。想當初我買掃地機器人，很大原因就是為了清理貓毛。吸塵器雖然更靈活，可以清理死角，但面對三隻貓的掉毛量，讓我每天跪在地上吸床底和沙發底，我一定是拒絕的。這種情況下派掃地機器人每天在屋子裡走一遍，基本上能解決90%的掉毛問題。
但滾刷吸頭有個問題，它容易被毛髮纏繞導致無法正常工作，廠家還要配個小刀用來割斷纏在滾刷上的毛髮。就算不纏住，時間長了，看著滾刷上的陳年老毛，多少也會覺得心裡不爽。為了解決這個問題，Trifo還貼心地為Lucy Pet裝了一個
可替換的大吸口
，再配合
4000Pa大吸力
，應對各種毛髮的效果能達到什麼程度呢？為了測試它對毛髮的清潔效率，我們用模擬動物的軟毛和人的假髮分別測試了大吸口的清理效果。
模擬動物毛測試
模擬頭髮測試
在日常生活中，這種堪稱“脫髮”的掉毛量是不會出現的，如果連這種極端條件都能一掃而空，面對貓貓狗狗的浮毛和偶爾的掉髮也是綽綽有餘的。最後再來檢驗下滾刷和大吸口在掃地後的清理難度，看了下面這張圖結果也不言而喻了吧！
滾刷（上）和大吸口（下）掃地後對比
如果你家裡的貓貓狗狗比較多，換上大吸口可以省去不少麻煩。另外，Lucy Pet還有一個
600mL超大集塵盒
，從此再也不用每天清理一遍了！
現在入手，還能享受超值優惠
如果你擔心掃地機器人是個會把自己困住的“人工智障”，那我覺得大可不必擔心。現階段的掃地機器人雖然不能完全代替吸塵器，但它也能解決家裡大部分的掃地拖地問題。越來越優秀的視覺和避障演算法也在讓掃地機器人變得更智慧，可以為你節省大量的時間，堪稱“懶人必備”。
AI的魔力轉圈圈 | giphy。com
而且，如果你的家裡有寵物，Trifo的這款Lucy Pet絕對是你的不二之選。
現在入手，還能享受雙11超值優惠：
Lucy Pet原價4198，
雙11預售到手價1999
，10月31日21：59前付定金預定，11。1-11。3支付尾款，
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（滾刷*2、濾網*4、耐磨邊刷*6）。
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參考文獻
［1］ Endres F ， Hess J ， Engelhard N ， et al。 An evaluation of the RGB-D SLAM system［J］。 Proceedings IEEE International Conference on Robotics & Automation， 2012。
［2］ Karlsson N ， Bernardo E D ， Ostrowski J ， et al。 The vSLAM Algorithm for Robust Localization and Mapping［C］// 2005：24-29。
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